諸岡のフォワーダ集材／高性能林業機械特集

　諸岡が代表者となって進めた「フォワーダ集材作業の労働課題を解決する自律走行マルチオペレーション技術の開発」。森林に適した無線通信であるSLAMを利用、フォワーダの自動走行として、有人走行後、ルート生成そして自動走行する技術の確立を目指した。
　昨年度までの取り組みで実現した「実作業現場での安定した自動走行」や「安定かつ低遅延のWi―Fiの開発」、「障害物・路面形状の認識アルゴリズムの開発」を受けて今年度は、林内通信インフラとして林内全域通信網の実装・実現の開発から進めたのをはじめ、「予防安全」としてセンシング技術による予防安全機能の実装・実証、そして「複数台運行管理」として1台からマルチオペレーションシステムの確立を目指した。
　諸岡フォワーダMST―1000VDLをベース車両に、自動運転最適化として(1)ICTシステムとの通信インターフェース追加(CAN)(2)センサの位置(GNSS・3DLiDAR・IMU・ホイールエンコーダ)などを改造。
　共同開発のメンバーである東京農工大学は、林内通信インフラと自動運転精度の妥当性検証、(株)国際電気通信基礎技術研究所は、林内通信インフラ拡張無線LAN開発・試験・評価、パナソニックアドバンストテクノロジー(株)は、自動運転技術開発と予防安全機能の搭載及びマルチオペレーションシステムの開発・試験・評価、そして森林総研は、林内インフラ最適化計画の試験・評価をそれぞれ担当し、実装・実証を進めた。
　林内通信インフラ向けの無線システムでは、広域無線通信を重点的に開発。システムを構成させた他、森林総研内試験場にフォワーダ2台の試験系を組み、基礎検証を実施。自動走行時の経路追従の情報から未来の車両の移動軌跡を予測し、走行可能エリアを逸脱する場合に警報及び、車両の減速・停止を行った。
　また、管制システムを構築し、フォワーダ複数台での自動走行を行うマルチオペレーションシステムを想定したユースケースなどを実証した。